摆线针轮行星减速机的典型结构，它主要是由四部分组成：
（1）行星架由输入轴和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。
（2）行星轮又称摆线轮，其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。按运动要求，一个行星轮就可传动，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限），装在双偏心套上，两轮位置正好相差180度。行星轮（摆线轮）和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承），为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，而以摆线针轮减速机的内孔表面直接作为滚道。近年来，优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体，称整体式双偏心轴承。
（3）中心轮又称摆线针轮，针齿壳上装有一组针齿销，谐波研究所，通常针齿销上还装有针齿套。
（4）输出机构这种常采用销轴式输出机构。
减速机的发展及过程
改革开放以来，我国引进一批---加工装备，通过引进、---、吸收国外---技术和科研攻关，逐步掌握了各种高速和低速重载齿轮装置的设计制造技术。材料和热处理及齿轮加工精度均有较大提高，通用圆柱齿轮的制造精度可从jb179－60的8－9级提高到gb10095－88的6级，高速齿轮的制造精度可稳定在4－5级。部分减速器采用硬齿面后，体积和明显减小，谐波，承载能力、使用寿命、传动效率有了较大的提高，对节能和提高主机的总体水平起到很大的作用。
减速机转配与检验
轴承轴向游隙：对游隙不可调整的轴承（如深沟球轴承），其轴向游隙为0.25~0.4mm；对游隙可调整的轴承轴向游隙数值。---查看圆锥滚子轴承轴向游隙；角接触球轴承轴向游隙；3、齿轮（蜗轮）啮合的齿侧间隙，众合天成谐波，可用塞尺或压铅法。即将铅丝放在齿槽上，然后转动齿轮而压扁铅丝，测量两齿侧被压扁铅丝厚度之和即为齿侧的大小。 4、齿面接触斑点圆柱齿轮齿面接触斑点2-10-4；圆锥齿轮齿面接触斑点2-11-4；蜗杆传动接触斑点2-12-4
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