摆线针轮行星减速机的典型结构，它主要是由四部分组成：
（1）行星架由输入轴和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。
（2）行星轮又称摆线轮，其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。按运动要求，一个行星轮就可传动，北京谐波，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限），装在双偏心套上，两轮位置正好相差180度。行星轮（摆线轮）和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承），为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，而以摆线针轮减速机的内孔表面直接作为滚道。近年来，谐波研究所，优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体，称整体式双偏心轴承。
（3）中心轮又称摆线针轮，针齿壳上装有一组针齿销，通常针齿销上还装有针齿套。
（4）输出机构这种常采用销轴式输出机构。
硬齿面减速器性能特点
(1)中心距．公称传动比等主要参数均经优化设计，主要零、部件—里换性好
(2)齿轮均采用合金钢经渗碳、淬火而成．齿面硬度达54～62hrc
(3)体积小、重量轻、精度高、承载能力大、，---，---性高、传动平稳、噪声低。
(4)一般采用油池润滑．自然冷却，谐波，当热功率不能满足时，可采用循环油涧滑或风扇。冷却盘管冷却。
齿轮减速机和离合器的区别有哪些
---离合器是行星式齿轮减速机总成中的一个极其主要的部件，而国内生产的---离合器都不稳固，进口谐波，应用寿命大约３０００小时。随着市场的需求，装载机吨位逐渐加大，用户对超出离合器的使用寿命请求就越来越高，经常呈现---离合器工作不到２０００小时就失效，对装载机生产厂家来讲就是---降落。调换一次---离合器十分麻烦，齿轮减速机，至少丧失２５００元以上，对用户来讲往往耽搁工期，造成不---的丧失。
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