摆线针轮行星减速机的典型结构，它主要是由四部分组成：
（1）行星架由输入轴和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。
（2）行星轮又称摆线轮，其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。按运动要求，一个行星轮就可传动，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮（二齿差针摆传动不受此限），装在双偏心套上，谐波，两轮位置正好相差180度。行星轮（摆线轮）和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承（称为转臂轴承），众合天成谐波，为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，谐波研究所，而以摆线针轮减速机的内孔表面直接作为滚道。近年来，优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体，称整体式双偏心轴承。
（3）中心轮又称摆线针轮，针齿壳上装有一组针齿销，通常针齿销上还装有针齿套。
（4）输出机构这种常采用销轴式输出机构。
减速机转配与检验
试验要求：1、空载运转：在额定转速下正、反运转1~2小时； 2、负荷试验：在额定转速、额定负荷下运转，至油温平衡为止。对齿轮减速器，要求油池温升不超过35oc，轴承温升不超过40oc；对蜗杆减速器，要求油池温升不超过60oc，轴承温升不超过50oc； 3.全部试验过程中，要求运转平稳，噪声小.
减速机转配与检验
密封要求：1.箱体剖分面之间不允许填任何垫片，但可以涂密封胶或水玻璃以---密封； 2.装配时，在拧紧箱体螺栓前，应使用0.05mm的塞尺检查箱盖和箱座结合面之间的密封性； 3.轴伸密封处应涂以润滑脂。 各密封装置应严格按要求安装
润滑要求：1、合理确定润滑油和润滑脂类型和牌号2、轴承脂润滑时，北京谐波，润滑脂的填充量一般为可加脂空间的1/2~2/3。 3、润滑油应定期更换，新减速器次使用时，运转7~14天后换油，以后可以根据情况每隔3~6个月换一次油。
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